从头到尾组装一个宜家椅子，机器人花了不到21分钟

  【雷竞技须安全稳定 网络频道】近日，来自新加坡南洋理工大学的工程师Francisco Suárez-Ruiz、Xian Zhou和Quang-Cuong Pham展示了他们开发的一款低成本的机器人，与传统的一台机器只负责一个步骤的工业机器人不同，他们用市面有的工业机械手臂、3D镜头和力感测器，以及网上的开源数据库程序，就可实现高级自动机器人的功能。

  例如，要组装一个椅子，机器人的3D镜头会先拍摄椅子的零部件，通过算法将照片与3D零部件数据库中的物体进行比对，确认零件的部位后，由AI系统安排组装的步骤和如何移动机器手臂等等，然后实际完成组装一张宜家的Stefan椅子，整个过程只花了20分19秒。

  其实早在2013年，美国已开发出能从零开始组装宜家椅子的机器人：IkeaBot。不过，那款用来拿木条、栓木条的机器手臂，是特别订制的。

  南洋理工大学工程师Quang-Cuong Pham表示，开始他和同事都很好奇，现有的设备能不能也完成这种复杂的组装工作。要组装一个椅子，机器人必须要会识别个别的零件、学会拿捏各种零件，而且要会控制力道，不能让零件损坏。开始的时候，他们打造的机器人不太会拿木钉、拿到一半就掉了，比如在组装零件的时候早放手，或在移动时的两台机器人动作不一致，因为是两台机器人一起组装椅子，有些动作需要两台机器人同时进行，但由于工业机器人力量大，如果动作不一致，就会造成椅子的损坏。Quang-Cuong Pham说，他们买了好几组椅子，结果弄坏了很多。

  这三位工程师用开源进行编程，让机器人知道椅子的零部件长什么样子，需要怎么组装，以及组装的顺序等。Quang-Cuong Pham表示，机器人其实边做边学，理解怎么做才正确。

  目前为止，这款机器人只会组装由木钉固定的椅子。为了将木钉栓进正确的孔，机器人会先通过3D相机扫描它的位置，然后拿起木钉，靠近差不多的位置，以螺旋的方式把木钉放低，寻找孔洞。然后，力感测器会检测木钉何时碰到木条，一旦碰到，会产生压力变化，这个信息会送到机器人的程序中。之后，机器人会慢慢将木钉沿着木条移动，如果木钉进入孔洞，力感测器的压力便消失了，所以机器人会知道木钉已经进入了孔中，并把木钉栓紧。这个过程看似简单，但Quang-Cuong Pham说，单单这个动作就花了好几个月的时间学习。

  这款机器人总共花了20分19秒完成组装宜家椅子。在构想、计算组装步骤的部分，花了11分21秒，实际组装则花了8分55秒完成。

  这款机器人的特色，在于它的自主性。在过去，机器人不是特制，就是只负责一个组装的步骤，没办法从观察开始一气呵成组装一个物件。南洋理工大学的工程师，花了3年才做出可以组装一张简单椅子的机器人。与此同时，Quang-Cuong Pham希望未来可以打造另一款机器人：只要看椅子组装完成的照片，就知道要怎么装。